走了公交车专用车道，发现后马上离开了，算违章吗

占用公交专用车道属于不按规定车道行驶，按交规扣3分罚款100元。
但是一下情况例外：
1.社会车辆在行经路口右转弯时，遇到外侧公交车道时，可以借公交专用车道右转；

2.在路段上，社会车辆车可以借助公交专用车道右转，驶出干道；

3.允许临时停车路段，临时停车上下乘客。

另外有的公交专用车道是有时间限制的，在规定时间外行驶不算违章。还有如果没有被拍到，也没事的。