如题所述
最初出现在唐代后期，当时藩镇节帅以亲信武官为“都虞候”、“虞候”，于军中执法；同时在中央军，如神策军中也设有此职。[不过，“虞候”一职出现较早，本为掌水泽出产之官，所谓“薮泽之薪蒸，虞候守之”（《左传·昭公二十年》）。宇文泰相西魏时，置“虞候都督”，后世沿袭。隋为东宫禁卫官，掌侦察、巡逻。]
到五代时，都虞候为禁军高级军官。后梁有六军马步都虞候，后唐以后为侍卫亲军（即殿前、侍卫二司，侍卫司又分侍卫亲军马军司和步军司）的高级军官，有侍卫亲军马步军司都虞候、殿前司都虞候、侍卫亲军马军司都虞候、侍卫亲军步军司都虞候四种都虞候，为各司的第三把手，仅次于都指挥使、副都指挥使。（另外，殿前司都指挥史上面还有正副都点检）参见张其凡先生《五代禁军研究》。
宋代沿置，但由于侍卫司都虞候位高权重，一般不设——这也和“二司”走向“三衙”的变化有关。可以参见王曾瑜先生《宋朝兵制初探》、陈锋先生《北宋武将群体与相关问题研究》中相关叙述。
宋朝武官制度有阶官和军职之别。武阶官是表示官员 等级、确定品位和俸禄而无实际职掌的虚衔，如大尉、通侍大夫、忠训郎等，其升迁称“转官”或“转资”。军职为官员治卑的实职，如侍 卫马军都指挥使、都虞候、副兵马使、统制、统领、正将、部将等， 其升迁称“转阶级”。禁军、厢军的军官称渭：三衙长官至厢都指 挥使称都校，军都指挥使全都头称将校，军头币押官称节级。都校 升迁无定序，将校和节级升迁，通常3年一次。军职升迁的同时．阶 官也随之升理相应品位。节级内的升迁，多以军功、武技或分绩为 条件。
大致来说，五代后期（主要指后周）和宋代，中央禁军（二司三衙）长官排行如下：
1.殿前司都点检； 2.殿前司副都点检；
3.侍卫亲军马步军司都指挥使；
4.侍卫亲军马步军司副都指挥使；
5.侍卫亲军马步军司都虞候；
6.殿前司都指挥使；
7.殿前司副都指挥使；
8.侍卫亲军马军司都指挥使、侍卫亲军步军司都指挥使；
9.侍卫亲军马军司副都指挥使、侍卫亲军步军司副都指挥使；
10.侍卫亲军马军司都虞侯、侍卫亲军步军司都虞侯、殿前司都虞候。
不过，宋代前四种武官不设、“侍卫亲军马步军司都虞候”基本不设。
