机器人扫地第一次没路线怎么搞?

路径规划技术是扫地机器人研究的核心内容之一。机器人的定位和环境地图构建（后续雷锋网专栏将更新相关内容）是为了实现路径规划。路径规划技术指的是机器人利用自身传感器感知环境，自主规划出一条安全的运行路线，同时高效地完成清扫任务。
移动机器人路径规划通常需要解决三个问题：
1）确保机器人能够从初始位置移动到目标位置；
2）使用特定算法使机器人能够绕过障碍物，并访问某些必须经过的点以完成相应的任务；
3）在完成以上任务的同时，尽量优化机器人的运行轨迹。
移动机器人的路径规划根据目的不同，可分为两种类型：传统的点到点路径规划和完全遍历路径规划。
点到点路径规划是一种从起始点到终点的运动策略，它寻找一条从起点到终点的最优路径（例如代价最小、路径最短、时间最短），以确保移动机器人能够在工作空间中顺利通过，不碰撞任何障碍物。完全遍历路径规划是在二维工作空间中的一种特殊路径规划，它要求在满足某种性能指标最优或准优的前提下，寻找一条从起点到终点且穿过所有可到达点的连续路径。
对于扫地机器人而言，其任务是清扫房间，因此其路径规划属于完全遍历路径规划。这种规划需满足两个指标：遍历性和不重复性。遍历性指的是扫地机器人的运动轨迹需要覆盖所有可清扫的空间，这反映了机器人的工作质量。不重复性指的是机器人的行走路线应尽量避免重复，这反映了机器人的工作效率。
扫地机器人的自主寻路技术可以分为两种：随机覆盖法和路径规划式。详情