基于51单片机智能循迹小车软件部分的程序，用到了c语言中的什么知识？（重要知识点）

这问题有点大，不是51单片机，也不是c语言的问题。
而是一个系统的问题，是各种算法和技巧的问题
建议您细分问题，一个一个解决，如怎么驱动电机，怎么驱动各种传感器等等。
而谈到编程，用keil编写程序（汇编和c语言都支持），编译后的hex文件烧录到单片机里就行了。