运动方向相反的机构

反向运动关节结构是对生物学中动物下肢结构进行对比和机械分析得到的一种仿生学机械构造。

跖行是最原始的行走方式，人类等脊椎动物的祖先登陆时就是这样的行动方式，现存的两栖和爬行类动物也基本是跖行。跖行也是效率最低的的行走方式，从生物演进的结果来看，采用跖行方式进化的物种都不善于奔跑。

趾行相当于把跖行的腿加长了一段，大腿变短，肌肉集中在较高的位置，肌肉往复运动的距离相对变短，节约能量，因此是一种高效率的行走方式。人类奔跑时采用的是类似趾行的方式。

蹄行则更进一步的把“腿”加长，发力部位进一步上移，能量的使用效率更高。

蹄行、趾行下肢中主要的活动关节是由胫骨腓骨和拓骨结合而成踝关节，拓行下肢中的主要活动关节是由股骨和胫骨腓骨结合而成的膝关节。相比于人类进化出的拓行下肢结构中关节（膝关节）的运动方向。

蹄行和趾行下肢结构中关节（踝关节）的运动方向相反，为反向关节运动方式，把形成这种运动方式的特殊结构称为反向运动关节结构（特指在蹄行趾行下肢结构中由胫骨腓骨和拓骨结合而成的踝关节构造）。