如题所述
贝鲁利·塞纳姆[ベルリ・ゼナム]
CV：石井马克
本作男主角，能启动主角机的三人之一。
性格活泼、两次跳级。
驾驶技术了得。
雷汉顿家族的后代,一度喜欢上了艾达·雷汉顿,知道自己的身世后承认她是自己的姐姐。在前期打败实力不明的卡希尔和德莱森后，驾驶技术为本作最强。
结局：在日本下船，一人环游世界。 艾达·雷汉顿[アイーダ・レイハントン]
CV：嶋村侑
本作女主角，海贼部队所属，能启动主角机的三人之一。 诺雷朵·纳格[ノレド・ナグ]
CV：寿美菜子
Saint Flower学园（暂译）的学生，啦啦队成员。昆塔拉。
对贝鲁利抱有好感，跟着他行动。
很会照顾人，因此负责照顾失去记忆的拉莱雅。
与法皇似乎是同姓。
与拉莱亚一起驾驶G路西法。 鲁因·李（假面）
CV：佐藤拓也
男主角的同学和前辈，玛尼·安巴萨的男朋友。成绩非常优秀、堪称第一名。虽然个性成熟而且很会照顾人，但却因为自己身为昆塔拉而感到内疚。
同时担任面具男（马斯克大尉）的角色。 玛尼·安巴萨达[マニィ・アンバサダ]
CV：高垣彩阳
鲁因·李的女朋友。
跟诺蕾德一样是圣花学园的学生，也是啦啦队的成员。
ED中出现剪去短发，身穿黄色驾驶服的造型。 拉莱雅·曼迪[ラライヤ・マンディ]
CV：福井裕佳梨
突然搭乘G-SELF出现在地球的谜之少女。失去记忆的她，因为是在星期一被首都卫队的德兰森（暂译）上尉所保护，所以取名为“曼迪”。是可以启动G-SELF的其中一人。后为G路西法的驾驶员 克里姆·尼克[クリム・ニック]
CV：逢坂良太
亚美利亚总统的儿子，有着天才般的MS操作技术、非常想要出头的青年。加入海盗部队，驾驶“蒙特罗”参加艾达救出作战。对总统利用自己的行为十分不满。 ゲル·トリメデストス·ナグ
CV：藤真秀
法皇，对永贺的事有所了解。 昆帕·路西达[クンパ·ルシータ]
CV：广濑彰勇
首都卫队防卫部大佐。
第三话据一首都军人透露是集结首都军的黑幕。
第四话疑似利用贝鲁利等人为借口派遣德兰森上尉一帮人驾驶“卡多西”迎击海盗。
似乎十分了解月球的情况。 威尔米特·塞纳姆
CV：田中敦子
贝尔利的母亲，首都塔运行长官。
十分注重自己的工作职责，但与《高达Z》中卡缪的母亲不同，十分关心贝尔利。 德兰森·撒马达
CV：小山刚志
首都卫队养成学校的教官，被军方征召与海贼部队交战。看上去很严厉但十分爱护学生，一直想救出贝尔利却不知道首都军的真正目的。第六集被贝尔利驾驶的G-Self击落（用的还是对付卡希尔的手段），也发现了G-self的驾驶员就是贝尔利。
军阶上尉。 卡尔贝斯·悠
CV：须田祐介
首都卫队养成学校的教官，德兰森的部下。
第十话中驾驶“雷克斯诺”协助梅格法纳。 卡希尔·桑特
CV：森川智之
首都塔压制作战的策划者，也参与了救出艾达的作战，是艾达喜欢的人，可惜被贝尔利驾驶的G-Self零距离击中驾驶舱，当场死亡。 唐耶尔·托斯
CV：辻亲八
战舰梅格法纳的舰长，与卡希尔一起参与了光子电池抢夺作战。 诺贝尔
CV：高桓彩阳
被称为“哈洛比（暂译）”的环境检查用机器人。
诺蕾德送给贝尔利的礼物，并且以两个人的名字将它命名为“诺贝尔”。
非常亲近贝尔利。 米克·杰克
CV：鸡冠井美智子
海贼补给部队的护卫。 芭拉拉
CV：中原麻衣
假面上尉的下属。
军阶中尉。 休冈总监
CV：木下浩之
亚美利亚军总监，艾达的父亲（实为养父）。 鸾
CV：长谷川芳明
梅格法纳战舰上格里摩亚机的驾驶员。 诺度·德瑞特
CV：水野龙司
永贺的名门家主，德瑞特舰队的总司令，搭乘战舰几内亚比索。 特伯·布罗钦
CV：泷知史
德瑞特舰队的上校，交涉团成员。 马修纳·休姆
CV：高桥智秋
德瑞特舰队的中校，交涉团成员。 洛克帕·盖蒂
CV：平野润也
德瑞特舰队的MS驾驶员，性格好战。 林格・隆・卡尔玛诺塔
CV：浅沼晋太郎
德瑞特舰队的MS驾驶员，投降了海贼部队。 ガヴァン・マグダラ
CV：稻田彻
永贺本国守备队的队长。 费拉米·尼亚卡雷
CV：玉川砂记子
永贺反抗集团的女性，拉莱雅在故乡的邻居。
