It is difficult for us to learn a lesson in life___we've actually had that lesson.

A until 后面从句用的是完成体，强调某一动作已经完成，主句是一般现在时指的是一般/客观状况，所以从时间顺序上说，从句在前，主句在后。所以意思大致应该是“在我们已经得到（某个）教训之前，我们很难在生活中汲取教训。（先有教训，然后才会汲取，在这之前，那是很难或者不可能的）”B是指有教训之后了，C四完成体标志语，从有教训开始到现在，D当有教训的时候，姑且不谈语法，就是从意思上就不符合。
所以，应该选A

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