理论力学题：车以匀速v行驶，车轮半径r，车轮与路面做相对滑动，求轮缘上任一点M的运动方程、速度、加速度

轮作纯滚动，与地面的接触点为速度瞬心C，假设任一点M与轮心连线与垂直线（轮心与速度瞬心的连线）的夹角为a，则可以求出CM的长度为CM=2*R*sin(a/2)，则M点的速度Vm=CM*V/R，积分一次，得到运动方程（注意，其中包含有积分常数，需要给出初时刻t=0时，轮子的位置，即夹角a的值，还有轮心的坐标值，可以假设初始时刻，a=0，轮心坐标x=0，y=R，从而得出积分常数）。对Vm求一次导数就求出M点的加速度，注意其中会出现角度的一次导数（da/dt）。这个导数就是轮子的角速度（等于V/R）。M点的曲率中心可以这样求：把M点的坐标表示成x，y的函数，这样把运动方程也就可以表示成x，y的函数，然后去掉夹角a，就变成了y=f（x）。然后用高数的求曲率半径的公式就可以求出曲率中心和曲率半径了。

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