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永字惰期，是清河人。他很的气魄和才干，勇力过人，能够用手抓住马鞍，倒立在马上驰骋。他二十多岁的时候，有个朋友给他写信，但是他不会回信，就请教洪仲，洪仲严厉地责备他，不帮他回信。傅永于是发奋读书，广泛阅读经书和史书，兼有文韬武赂。
王肃做豫州使的时候，任命傅永做王肃的平南长史。齐国将领鲁康祖、赵公政侵犯豫州的太仓口，王肃命令傅永抗击他们。傅永考虑吴、楚的军队喜欢以动物营为能事，而且贼人如果夜袭，必然要在渡过淮水的地方用火来标记它的浅水处。傅永设下埋伏之后，仍然秘密地派人用壶盛着火油，渡到河南岸，在水深的地方安置下，嘱咐他们说：“如果有火起，就把这火油点着。”这天夜里，鲁康祖、赵公政等果然亲自率领部队来劫营。东西两边的伏兵一起夹击，鲁康祖等人逃奔向淮水。火起后，便无法标记他们原来渡河的地方，于是他们便向傅永所放置火油的地方争渡。河水很深，淹死很多人，斩首的有几千人，活捉了赵公政。鲁康祖连人带马掉进淮河里，早晨找到了他的尸体，斩下脑袋后连同赵公政一起送到了京师。
裴叔业围困涡阳，当时皇帝正在豫州，派遣傅永为统军，与高聪、刘藻、成道益、任莫问等一起解围？傅永说：“挖很深的沟壑，筑坚固的壁垒，然后图谋解救涡阳之围。”高聪等人不听从他的意见，结果一交锋就失败了。高聪等丢盔弃甲逃到悬浮瓦壶的地方，傅永独自收拾了散兵慢慢地返回，贼兵追来，他又设下埋伏还击，打击了敌军的锐气。后来刘藻充军边远地区，傅永仅仅是被免官而已。还没过十天，傅永被诏为汝阴镇将，兼任汝阴太守。
中山王英征讨义阳，傅永是宁朔将军统军，他担当乌黑任务来阻遏义阳的南门。齐将马仙埤扎营相连，逐渐挺进，谋划着解救围困。傅永于是分出一部分军队给长史贾思祖，命令他竖守兵营堡垒，自己率领骑兵和步兵一十多人，向南迎击马仙碑。贼人从上面用箭射傅永，射穿了他的左腿，傅永拔出箭再次冲进敌阵，于是大败敌军，马仙碑烧毁营寨卷起盔甲逃跑。中山王说：“您受伤了！还是回营寨吧。”傅永说：“以前汉高祖摸着脚趾头，是不想被人知道自己受伤了。我虽然地位低微，但也是国家的一个统领，怎能给贼寇留下个射伤我朝大将的名声呢！”于是和众将士一起追赶敌人深夜才回。当时他已经七十多岁了，三军将士没有不认为这件事情是豪壮的。
后来他担任恒农太守但这不是他心里所喜欢的职务。年纪已经过了八十，还能驰骋射箭，骑马挺矛，经常避讳说老，总说自己是六十九岁回到京城后，授任他为光禄大夫，死后，追封为齐州刺史。