如题所述
一、机械动力学性质
1. 机械：机构、机器的总称。
（机械原理） 2.动力学：研究刚
体运动及受力关系的学科。 动力
学正问题—已知力（力矩）求运
动； 动力学反（逆）问题—已知
运动求力（力矩）。
F = ma
机械动力学：是研究机械在力作
用下的运动、 机械在运动中产生
的力（力矩）的科学。
例：
ω
M
v
F
机构组成性质：曲柄、急回。 若
已知力（力矩），当机构处于平
衡状态时，求力 矩（力） --机械
静力学问题。 若已知M、F，求
ω、v时—机械动力学。
二、机械动力学研究内容
1. 描述机械有那些基本参数 1）
机构参数：几何参数（杆长）；
物理参数（质量 m，转动惯量
J）。 2）运动参数：转角θ、
ω、α、s、v、a。 3）力矩M、力
F。
2. 内容 1）已知机械的物理、几
何参数进行动力学分析。 a、已
知力求运动；b、已知力求运
动。 可表示为：f ( F , M ) g (l , m,
J , v, a, ω , α ) 2）已知运动、受力
求结构 这是机械设计研究问题，
一般实际做法是先 设计后校核，
少数情况是直接求设计参数。
例：求支点最佳位置。
如果梁静止为静力学问题； 如果
梁有惯性运动为动力学问题。
q
3）具体章节内容 单自由度运动
学方程的建立 二自由度运动学方
程的建立，如差动轮系、五杆机
构 多自由度运动学方程的建立，
如机械手臂、机器人等
理想情况下（无摩擦变形等） 考
虑摩擦，如铰链、关节处摩擦 考
虑弹性变形，如杆变形、并联柔
性机器人 变质量问题，如推土机
工作过程、火箭发射过程 有间隙
情况下动力学研究，不详讲述
三、 研究对象--以机械为研究对
象
三大典型机构 连杆机构 凸轮机
构 齿轮机构 组合机构
四、其它
1. 学习机械动力学目的、意义 学
习动力学分析问题的思想和基本
方法，能够 解决一般动力学问
题。 2.教材（见前言） 3.考核方
式 开卷。
第一章 单自由度的机械系统动力
学分析
§1-1 利用动态静力法进行动力学
分析 一、思路
动静法：根据达朗贝尔原理将惯
性力计入静力平衡 方程，求出为
平衡静载荷和动载荷而需在原动
件上 施加的力（力矩）。平衡方
程包括：惯性力、载荷、 约束反
力和驱动力（力矩）。 ※用静力
平衡方程解决动力学问题 基本方
程为： F = ma M = Jα
M 1 (驱) 解：利用动静法拆开机
构 轮1：有反作用力R，惯性力
矩 J11 轮2：有反作用力R，惯性
力矩 J 2 2 则有方程： M Rr J = 0
1 1 1 1 M 2 Rr2 J 22 = 0
二、典型实例 例1：已知：z1 ,
z2 , J! , J 2 , M 1 , M 2 求：角加速
度 1
r1 r2
M 2 (阻)
得
M 1 M 2 ( z1 / z2 ) 1 = J1 + J 2
( z1 / z2 ) 2
结论：1、加惯性力（力矩） 2、
约束反力 3、
详细可以去百度文库找，，
专业就是机械化工程之类的，，主要是工程，
1. 机械：机构、机器的总称。
（机械原理） 2.动力学：研究刚
体运动及受力关系的学科。 动力
学正问题—已知力（力矩）求运
动； 动力学反（逆）问题—已知
运动求力（力矩）。
F = ma
机械动力学：是研究机械在力作
用下的运动、 机械在运动中产生
的力（力矩）的科学。
例：
ω
M
v
F
机构组成性质：曲柄、急回。 若
已知力（力矩），当机构处于平
衡状态时，求力 矩（力） --机械
静力学问题。 若已知M、F，求
ω、v时—机械动力学。
二、机械动力学研究内容
1. 描述机械有那些基本参数 1）
机构参数：几何参数（杆长）；
物理参数（质量 m，转动惯量
J）。 2）运动参数：转角θ、
ω、α、s、v、a。 3）力矩M、力
F。
2. 内容 1）已知机械的物理、几
何参数进行动力学分析。 a、已
知力求运动；b、已知力求运
动。 可表示为：f ( F , M ) g (l , m,
J , v, a, ω , α ) 2）已知运动、受力
求结构 这是机械设计研究问题，
一般实际做法是先 设计后校核，
少数情况是直接求设计参数。
例：求支点最佳位置。
如果梁静止为静力学问题； 如果
梁有惯性运动为动力学问题。
q
3）具体章节内容 单自由度运动
学方程的建立 二自由度运动学方
程的建立，如差动轮系、五杆机
构 多自由度运动学方程的建立，
如机械手臂、机器人等
理想情况下（无摩擦变形等） 考
虑摩擦，如铰链、关节处摩擦 考
虑弹性变形，如杆变形、并联柔
性机器人 变质量问题，如推土机
工作过程、火箭发射过程 有间隙
情况下动力学研究，不详讲述
三、 研究对象--以机械为研究对
象
三大典型机构 连杆机构 凸轮机
构 齿轮机构 组合机构
四、其它
1. 学习机械动力学目的、意义 学
习动力学分析问题的思想和基本
方法，能够 解决一般动力学问
题。 2.教材（见前言） 3.考核方
式 开卷。
第一章 单自由度的机械系统动力
学分析
§1-1 利用动态静力法进行动力学
分析 一、思路
动静法：根据达朗贝尔原理将惯
性力计入静力平衡 方程，求出为
平衡静载荷和动载荷而需在原动
件上 施加的力（力矩）。平衡方
程包括：惯性力、载荷、 约束反
力和驱动力（力矩）。 ※用静力
平衡方程解决动力学问题 基本方
程为： F = ma M = Jα
M 1 (驱) 解：利用动静法拆开机
构 轮1：有反作用力R，惯性力
矩 J11 轮2：有反作用力R，惯性
力矩 J 2 2 则有方程： M Rr J = 0
1 1 1 1 M 2 Rr2 J 22 = 0
二、典型实例 例1：已知：z1 ,
z2 , J! , J 2 , M 1 , M 2 求：角加速
度 1
r1 r2
M 2 (阻)
得
M 1 M 2 ( z1 / z2 ) 1 = J1 + J 2
( z1 / z2 ) 2
结论：1、加惯性力（力矩） 2、
约束反力 3、
详细可以去百度文库找，，
专业就是机械化工程之类的，，主要是工程，
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