怎么判断一个机器有几个自由度呢？

红色引线为活动构件，绿色引线为低副。

k=3n-2p5=3*7-2*10=1。

主要是判断活动件的个数，除了机架其他属于活动件。不过几个活动件联系在一起，只能算一个活动件。例如:一根轴上两个齿轮，齿轮与轴一起只能算一个活动件。

运动副个数，有K件联系在一点，运动副个数=K-1。

扩展资料：

力学系统由一组坐标来描述。比如一个质点的三维空间中的运动，在笛卡尔坐标系中，由x，y，z三个坐标来描述；或者在球坐标系中，由r，θ，φ三个坐标描述。一般的，N个质点组成的力学系统由3N个坐标来描述。

但力学系统中常常存在着各种约束，使得这3N个坐标并不都是独立的。对于N个质点组成的力学系统，若存在m个约束，则系统的自由度为S = 3N - m

注意此处的气体分子自由度与在对气体分子作热力学能量分析的自由度不同，在做热力学能量分析时还应考虑气体之间的势能变化，故会多出一个自由度。

参考资料来源：百度百科-自由度