中国古代制度可以说限制皇权吗？

没有，古代的封建制度是在一步步的加强中央集权，清朝时期中央集权达到巅峰，君主专制即皇权成为至高无上的制度。

中国古代的制度首先是推崇皇权，一达到统一国家的目的。
同事设立各个部门，在一定程度上也确实限制了皇权。
比如说汉朝他的分封制对皇室的权利就比较大的影响。

不是限制皇权，而是皇权至上。

随着历史的演进，皇权总体上是由小到大的。
西汉到元朝期间，整个朝廷中的权力总体上是由皇权与相权构成的;但是是相权逐步缩小的过程。明显特征是丞相在奏对时从有座位发展到站着，最后要跪着了。
明初，太祖朱元璋撤销丞相一职并将相权一分为六的赋予六部长官在最大程度上避免了对皇权制肘;同时设立锦衣卫等特务机构监视中央与地方的官员，空前加强了皇权的施展。
清朝中期，清世宗设立军机处为自己的国政秘书班子，使得六部的权力受到限制，六部逐渐向执行部门方向发展（即工具华化）。最终，皇权失去了制衡。