这是什么虫？不大，有两个长触角，有两个短触角，前中后共6只脚，后面还有两个尾巴角？如何爬到家里的？

从你的图片上看，这个是蟑螂幼虫。

蟑螂，泛指属于“蜚蠊目”（学名）的昆虫， 属于节肢动物门、 昆虫纲、 蜚蠊目( Blattaria) ， 俗称蟑螂， 是常见的医学昆虫。蟑螂体扁平，黑褐色，通常中等大小。

头小，能活动。触角长丝状，复眼发达。翅平，前翅为革质后翅为膜质，前后翅基本等大，覆盖于腹部背面；有的种类无翅。不善飞，能疾走。