朋友相处时应不应该尽量满足别人的要求

我也不知道该怎么写这个题目
用一段文字才能表述清楚：
事情是这样的:一个朋友在上班，我在住的地方。上午他突然打来电话，说想请我帮忙把一个东西送到某某路某某楼，他在上班不能回来，这个东西又很重要。所以想请我帮忙送一下。路程很远做地铁还要一个小时，下来还要找路。当时也就答应了（我这人不太会拒绝别人）。顶着大热天跑来跑去，用了2个多小时。
回来以后感觉很别扭。我跟他的关系呢。也就还好。因为住在一起，摩擦也多，但也算是屈指可数的熟人吧。我觉得别扭时因为，平时有什么好事，他好像也没跟我说过，一有跑腿办事的事儿，就来找我，让我感觉他在利用我一样。
这个个例引出了我对朋友相处的思考：
到底是没有保留地尽力帮助别人。还是要保持距离适当地拒绝别人。
有时候我觉得朋友之间相处，就要以心换心，我真诚对待他，他也会这么对我。这样大家就能建立一种真诚信任的关系。
可有时很多人又跟我说，不要轻易答应别人的要求，这样让别人觉得你很好利用，会经常驱使你，而且也不会有什么感激之情。
我觉得两边都有道理，可我自己是个比较实在的人，我能帮如果说不帮，就回觉得不好意思，感觉对不起朋友。
这个话题实在让我迷茫，困惑，到底该怎么样？
希望前辈智者指点我一二。
谢谢你们的回答。为了让问题更加明确，先不要管我的这个个例，单说朋友之间，是不是应该。。。（如题），我渴望一份真诚的友谊，所以担心自己明明能做到，去拒绝别人，会破坏这份友谊。但另外一种说法是，总是不拒绝别人，会让别人觉得你好利用，也没有感激之情什么的。我很困惑，这其中的关系，到底应该怎么做。 拒绝的分寸，怎么去把握。

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