vc算法,若转子磁链小怎么控制?，若转速偏高，又如何控制？

　　关于矢量控制，通俗理解是：
　　1. 先把电机想像成2块飞速旋转磁铁，定子磁铁和转子磁铁。进一步可以引申为定子磁场和转子磁场。
　　2. 电机的电磁转矩与定子磁场强度、转子磁场强度、2块磁铁之间的夹角的正弦成正比。关于这一点不难理解，两块磁铁对齐的时候（0度，sin0=0;），不存在电磁转矩；两块磁铁相差90度的时候（sin90=1;），电磁转矩达到顶峰； 3. 接下来控制的目标就是：
　　1）稳定其中的一个旋转磁场的强度（恒定磁场）； 2） 控制磁铁之间角度为90度（磁场定向FOC）；
　　3） 控制另一个磁场（受控磁场）的强度以达到控制电磁转矩大小（力矩控制）。 4. 关于坐标变换的物理意义（以同步电机为例）：
　　1）在电机不失步的情况下，可以认为两个磁极之间相对静止，最多在夹角0——90度之间移动。 2）既然交流电产生的是一个旋转磁场，那么自然可以把它想像成一个直流电产生的恒磁场，只不过这个恒磁场处于旋转当中。
　　3）如果恒磁场对应的直流电流产生的磁场强度，与对应交流电产生的磁场强度相等，就可以认为两者等同。
　　4）坐标变换基于以上认知，首先认为观察者站在恒定定磁场上并随之运转，观察被控磁场的直流电线圈电流及两个磁场之间的夹角。
　　5）实际的坐标变化计算出的结果有两个，直轴电流Id和交轴电流Iq。通过Id和Iq可以算出两者的矢量和（总电流），及两个磁场之间的夹角。
　　6）直轴电流Id是不出力的，交轴电流Iq是产生电磁转矩关键因素。 5. 对于交流同步隐极电动机：
　　1） 其转子磁场是恒定的。
　　2） 转子的当前磁极位置用旋转编码器实时检测。
　　3） 定子磁极（旋转磁场）的位置从A相轴线为起点，由变频器所发的正弦波来决定。
　　4） 实际上先有定子磁场的旋转，然后才有转子磁场试图与之对齐而产生的跟随。
　　5） 计算出转子磁场与A相轴线之间的偏差角度。
　　6） 通过霍尔元件检测三相定子电流，以转子磁场与A相轴线之间的偏差角度作为算子（相当于观察者与转子磁场同步旋转），通过坐标变换分解出定子旋转磁场中与转子磁极对齐的分量（直轴电流Id），产生转矩的分量（交轴电流Iq）。
　　7） 定子电流所产生旋转磁场与观察者基本同步，最多在夹角0——90度之间移动。移动量是多少，会体现在直轴电流Id、交轴电流Iq的数值对比上。
　　8） 驱动器通过前面的速度环的输出产生电流环的给定，通过第6）条引入电流环的反馈Iq，通过PI控制产生Iq输出。
　　9） 设定Id=0。这一点不难理解，使两个磁极对齐的电流我们是不需要的。通过这一点，我们实现了磁场定向FOC（控制磁铁之间角度为90度）。
　　10） 计算出了Iq, Id=0。引入偏差角度算子通过坐标反变换变换产生了三相电流的输出。 11） 当Iq>0, 定子旋转磁场对转子磁场的超前90度，电磁转矩依靠两个磁场之间异性相吸的原理来产生，这时候电磁转矩起到加速的作用。
　　12） 当Iq<0, 定子旋转磁场对转子磁场的仍然超前90度，但是定子磁场的N、S极调换了一下，电磁转矩依靠两个磁场之间同性相排斥的原理来产生，这时候电磁转矩起到减速制动的作用。

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