初次使用舵机,在网上看了些资料,希望高手帮我看看下面的问题,谢谢!
根据资料:舵机是用pwm控制转动的,转动角度为0°~180°,脉冲宽度在0.5ms~2.5ms
若在周期为20ms的信号中
高电平占0.5ms则舵机输出转角位0° ; 高电平占1ms则舵机输出转角位45°;
高电平占1.5ms则舵机输出转角位90°;高电平占2ms则舵机输出转角位135°;
高电平占2.5ms则舵机输出转角位180°;
请问:
我把0°~180°以顺时针方向看,即从180°向0°方向转为逆时针转,0°向180°方向转为顺时针转。
假设我的舵机现在处于0°,如果我输入一个脉冲:高电平占2.5ms,低电平占(20ms-2.5ms)则舵机顺时针转动到180°,之后我再输入另外一个脉冲:高电平占1.5ms,低电平占(20ms-1.5ms),舵机会逆时针转90° 。
请问:(1)上述我描述的情况是否与真实的舵机控制相符?
(2)若与事实不符,希望描述一下上述操作应该得出的效果,希望可以再说明
一下如何让舵机逆时针转?
(3)输入不同宽度的脉冲所产生的舵机输出转角,到底是指转到绝对位置,
还是指输出一个增量?
谢谢!!
由于机械结构的限制,舵机通常只能在0-180度范围转动。可以在这个范围内正转和反转。
对于你描述的这种PWM的角度控制来说,应该是每个脉冲宽度对应一个角度,是绝度位置。至于舵机转动方向则由脉冲宽度变化的正负决定(增量控制的是角速度,宽度控制的角度),当脉冲宽度变化为正时,舵机就正转,反之反转。
对于你描述的这种PWM的角度控制来说,应该是每个脉冲宽度对应一个角度,是绝度位置。至于舵机转动方向则由脉冲宽度变化的正负决定(增量控制的是角速度,宽度控制的角度),当脉冲宽度变化为正时,舵机就正转,反之反转。
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