明成祖朱棣时。对军制进行了哪些改革？

明成祖在京师禁军之外，设立京军三大营，即五军营、三千营、神机营。五军营分步、骑为中军，左、右掖，左、右哨；三千营由兀良哈部所选三千精骑组成；神机营属装备火枪、火炮的火器部队。三大营既是京军的主力，也是明廷直接掌握的因应北部边疆战争形势的战略预备队，对于明军在防御蒙古方面取得战略主动，实现积极防御，起到了不可替代的重要作用。