如题所述
回答：自然是有过，越南趁着明清交替，清朝立身未稳之际得寸进尺，而清朝站稳之后，本着天朝上国的“大气”，本来也容忍了越南的得寸进尺，结果越南竟像更进一步，引起了清朝的不满。
宋朝时期，本为北宋羁縻州的广源州，当地土司酋长侬智高不满安南的侵染而向宋朝求助，可当时的宋朝并未允准，使得侬智高生叛，北宋大将狄青远征安南，当时的李朝国王李公蕴向北宋提出了将广源州、勿阳峒、勿恶峒划入安南的要求。
当时的广源州属于北宋的羁縻州，而勿阳峒与勿恶峒属于北宋的广南西路，不过都属于侬智高的管辖范围。最终，北宋同意将广源州赐给安南，但拒绝将勿阳峒与勿恶峒送出，并且，宋朝将勿阳峒与勿恶峒改名顺安州与归化州，不断强化对其管理。
直到元末明初，趁着中原大乱的机会，当时的安南越国传统界限两百多里，在明朝洪武二十年站撸禄州、西平州与永平寨，并且侵占元朝思明府的庆远等五个县，将与中原的边界，从现在的越南谅山西南鬼门关，推到了友谊关，也就是当年的镇南关一带。
汉朝马援平定交趾的时候，命令部下黄氏子孙为钦州八峒的峒长，为汉朝世代镇守边陲之地，这样的传统一直持续了上千年的岁月，可明朝时期在当地曾施行改土归流，使得黄氏的利益受到伤害，也因这个原因，黄氏中人叛投安南，使得大片领地进了越南的囊中。
明嘉靖二年，安南大乱，安南将四峒之地，也就是今广西北仑河以北直到江平一带的地区全都还给明朝，不过江平与黄竹、白龙尾都成为安南的飞地，并未归还。而明万历年间，广西被安南占去茶岭、审慢、喜峒等地，而天启年间，安南又占去音峒等地。
清朝中前期与越南之间的土地龃龉清顺治、康熙时期，云南建水县的外猛梭、猛喇与猛丁这三猛地区内附中原，而建水县外六猛地区，包括如今的金平县、越南封土县直到越南莱州黑河一带，在历史上，这些地方都由云南的宁远州辖制。
按照《云南通志》记载：开化府南二百四十里至交趾赌咒河，今交趾之安边河为中越之界。而安南指铅厂山下小溪，强名为赌咒河，已失去一百二十里。
清雍正年间，云贵总督高其倬上奏：都龙厂内之对铅厂山下一百二十里，又南狼、孟康、南丁等三四十寨，皆被交趾占去。
安南将自己与清朝之间的边界，不断向北推进，从大赌咒河也就是越南黄树皮县斋河一带，一直推进到了小赌咒河，也就是云南马关城外。
不过，对于越南的这种小动作，清朝倒是非常“阔气”，雍正帝以越南“累世恭顺”为名，将小赌咒河以南的原本属于中方的土地全都赐予了越南。
法国侵染越南的时期，当时出兵帮助越南的清朝，直接占据了越南北部，但最终击败法国的清朝还是不败而败，与法国签订了《中法新约》，这项条约开始规定中越边界从现有基础上进行其他调整。
历史上，中越之间的边界从没正式全面勘定过，毕竟古代的中原从来都没有具体的边界和疆域的概念，《中法新约》签订之后，清朝的相关人员一边做好准备，一边派出大军尽可能占据对自己有利的重要地区。
是有过争议的，清朝前期，越南还是安南的时候，双方围绕边界问题发生过争议。其中就有两个地方引起双方的争端，一个是“三峒”之争，一个是那窝村之争，时间是发生在康熙时期。在康熙时期，清朝对边界的认识越来越清晰，和邻国都有边界，许多地方都有明确的标志，这为《皇舆全览图》的标注指明方向。这也是一个国家主权的标志，对定型中国古代疆域，起到重要的作用。中国也从传统疆域向现代主权国家迈进。
再来说说和越南争夺的这些地方。三峒是指开化府的牛羊、蝴蝶、普园三个地方，牛羊地区位于今天云南畴县兴街镇老街一带，蝴蝶地区位于云南麻栗坡县马街乡到新寨乡一带，普园地区位于麻栗坡县铁厂乡东北。这里是清朝和越南争夺之地，因明朝时期，没有明确的划分，导致双方有争议。
清朝平定云南后，许多土司归附，而一些争议地区引起清朝注意。吴三桂起兵造反时，当时的黎朝出兵攻打北方的政权高平莫氏，黎朝消灭高平莫氏，并攻下开化府南部一些地区，1683年，黎朝占领了不少地方，并且打到这三个地方，围绕这三个地方，黎朝多次上书清朝，指出这三个地方，是被云南土官占领本国的，清朝不理会。而且指出，此三地，早就归属于明朝，如今几十年有余。
面对清朝的国力，黎朝又不敢直接攻打，基本每隔一段时间，朝贡时，都会提到要求清朝归还三地，都被清朝拒绝。到1697年，清朝调查后，最后驳回黎朝的请求，但也为之后的争端埋下隐患。
那窝村之争，那窝村位于广西思陵土州，今天的广西宁明县。明朝时期，那窝村两度被越南占领。康熙平定三藩之乱时，越南的土司韦德胜占据着那窝村，并越过边界，占领思陵州边境地区，实行开垦。清朝平定战乱后，思陵土司韦荣耀向两广总督汇报，并提出收回被占领的土地，以及要回那窝村。但清朝出于各种原因，并没有出兵收回失地。
而韦荣耀不甘心，于是在1701年，出兵收回思陵七村，之后就是争夺那窝村。雍正时期，1726年，思陵土司韦世华，用四千两白银，换回那窝村，至此，那窝村归于思陵，清朝并在这里驻防。
从这些我们看出，清朝在边界问题上，一直伴随着争端，对维护国家主权也起到贡献。清朝与越南的关系，也因边界问题，时有发生冲突，但作为宗主国的清朝，始终压制着越南。
清朝和越南的边界问题，双方有过争议吗？
