明朝的五军都督府是怎么形成的？

明初仿照宋元的枢密院制度，在中央设大都督府作为最高军事机构，节制内外诸军，“凡天下将士兵马大数，荫授迁除与征讨进止机宜皆属之”。洪武十三年（1380），出于加强皇权的需要，明太祖下令改大都督府为中、左、右、前、后五军都督府，分领在京和在外各都司卫所。同时，又设立兵部，作为朝廷执政机构的六部之一。五府只管军籍和军旅之事，而人事、调遣和政令发布之权则移交兵部，“凡武职、世官、流官、士官袭替、优养、优给”，各府移文兵部请选，“都司卫所首领听吏部选授”。遇到战争，天子命将充总兵官，兵部签发“出兵之令”，调卫所军领之，“既旋则将上所佩印，官军各回卫所”。这样，明朝的军事就由五军都督府和兵部共同管辖，“兵部有出兵之令，而无统兵之权，五军有统兵之权，而无出兵之令。”两个机构“合之则呼吸相通，分之则犬牙相制”，便于皇帝的操纵和控制。但到永乐年间，五府实权“尽归之兵部，所谓五都督者，不过守空名与虚数而已”。明朝中后期，兵部尚书或侍郎有时可提督或协理京营戎政，直接掌握京营训练，五府官实际上变成了一种虚衔。